История эфемерид EPM началась в 1970-е годы. До 60-х годов прошлого века классические аналитические теории движения планет Леверье, Хилла, Ньюкома, Клеменса постоянно развивались и улучшались в соответствии с развитием астрономической практики. Космические эксперименты, проводимые в дальнем космосе, а также введение в практику новых наблюдательных методов (локация планет и Луны, траекторные измерения и т.д.) потребовали создания планетных эфемерид гораздо более точных, чем классические эфемериды. С другой стороны, именно эти современные наблюдения обеспечили возможность создания эфемерид следующего поколения. Ошибки современных лучших радиолокационных наблюдений не превышают нескольких метров, что требует правильности вычисления 12-ой значащей цифры в величине времени запаздывания. Для обеспечения такой высокой точности необходимо построение соответствующей модели движения небесных тел, что представляет собой серьезную проблему, которая в настоящее время решается численным интегрированием на ЭВМ уравнений движения планет и Луны. Ранее эта задача решалась построением аналитических теорий движения.

Г.А. Красинский, работавший тогда в Институте теоретической астрономии, понимал настоятельную необходимость создания для страны собственных точных эфемерид планет и Луны, и начал создавать в ИТА сначала группу, а затем лабораторию по построению таких эфемерид. Необходимо напомнить, что примерно в это же время для обеспечения космических полетов новые, более точные теории движения планет начали создаваться несколькими группами в США и СССР, но доступа к новым зарубежным эфемеридам тогда не было.

Первоначально Красинским и его группой была создана в 1978 г. аналитическая теория движения внутренних планет АТ-1. Г. А. Красинским был развит эффективный алгоритм разложения пертурбационной функции, основанный на представлении ее в виде суммы произведений некоторых специальных функций. Теория АТ-1 значительно точнее, чем теория Ньюкома, учитывала вековые и периодические возмущения первого порядка, а также смешанные члены высших порядков. Эта была тогда единственная аналитическая теорию, доведенная до стадии сравнения с наблюдениями и уточнения ее постоянных.

Однако, быстрое развитие компьютерных вычислений дало возможность параллельно построить и численную теории движения планет. Эта была релятивистская теории, основанная на монографии В.А. Брумберга и его советах об использовании общей теории относительности (ОТО) в небесной механике. Первое же сравнение этой численной теории с наблюдениями показало, что она значительно лучше представляет точные радарные наблюдения, чем аналитическая теория АТ-1, что привело к дальнейшему развитью группой Красинского именно численных теорий движения объектов Солнечной системы. В численной теории движения планет учитывались не только взаимные возмущения планет, но и возмущения Луны, эфемериды которой строились одновременно с эфемеридами планет. Все эфемериды уточнялись по оптическим, радиотехническим и лазерным наблюдениям. Именно эта численная теория получила название «Эфемериды планет и Луны», известная теперь под ее английским названием — EPM (Ephemerides of planets and the Moon).

Объединенные усилия трех организаций в СССР: ИПА, ИПМ (АН СССР) и Центра управления полетами ― ИРЭ и ЦНИИмаш была создана единая релятивистская теория движения планет, используемая для экспериментов, проводимыми СССР в дальнем космосе. Для этой цели были выпущены в 1980 г. Дополнения 21-а к Астрономическому Ежегоднику СССР. В 1982 г. группа сотрудников этих организаций была удостоена Государственной премии СССР. После этого стал возможен обмен высокоточными планетными эфемеридами между СССР и США.

С тех пор две динамические модели планетного движения DE (JPL, США) и ЕРМ (ИТА, затем ИПА) независимо продолжили свое развитие. С 2006 г. к ним присоединилась и численная теория INPOP (IMCCE, Франция). Серии этих эфемерид являются наиболее завершенными, имеют одинаковую точность и адекватны современным радиотехническим и лазерным наблюдениям. Из соображений технологической независимости ИПА РАН с 2006 г. выпускает АЕ на основе собственных эфемерид – EPM, которые служат также основой для проведения разнообразных научных исследований и используются в программе ГЛОНАСС.